O primeiro registro que se tem da utilização de limas pelo homem está na Bíblia e remonta ao ano 1090 a.C. As limas teriam sido utilizadas para a afiação de variadas ferramentas primitivas.
As limas atuais evoluíram de uma simples pedra para desbaste para limas primitivas com dentes picados em ângulo reto por meio de máquinas rudimentares de picar. Essas primeiras máquinas de picar limas surgiram a partir de uma invenção de Leonardo Da Vinci, por volta do ano 1490. Apenas em 1750 foi construída a primeira máquina eficiente de picar limas. Fabricada por Chopitel, ela produzia limas em aço doce, dispensando o recozimento. Para produzir superfícies duras, os dentes da lima tinham de passar por vários métodos de cementação. A qualidade superior das limas – e sua produção em grande escala – só foi atingida muitos anos mais tarde, com as invenções de Bernot, Nicholson, Whipple e Weed.